Нужно понять какие из следующих программ годятся для симуляции комплексных производственных систем: Open-source robot simulators. Источник: https://core.ac.uk/download/pdf/50710321.pdf (стр.11, Table 2.2) _Name Language 3D Physics Engines Target_ - ARGoS [22] C++ ODE, Custom Particle Engine, Multi-engine Swarm Robotics - ARS [23] Python ODE Multi-engine Swarm Robotics - Dance [24] C++ ODE, SD/FAST Biomechanics, Animation and Control - Gazebo [25] C++ ODE, Bullet, Simbody, DART Mobile Robots - OpenGRASP [26, 27] C++, Python, PAL/FISICAS Grasping and Manipulation - OpenHRP [28] C++ LCP, Featherstone Humanoids - OpenRAVE [29] C++ ODE, Bullet Robot Manipulation - OpenSim [30] C++ SD/FAST, Simbody Biomechanics - MORSE [31] Python Bullet Mobile Robots - RobWorkSim C++ ODE, Bullet Robot manipulation - SimSpark [32] C++, Ruby, ODE Multi-agent Simulation - Torque3D C++ PhysX, Bullet, Built-in Games, Animation - V-Rep EDU [33] C++ ODE, Bullet, Newton, Vortex Robotics Рассмотреть в качестве альтернативы использование игровых движков - Unity3D - Godot Engine - Unreal Engine Pavilion [Github](https://github.com/CoreRC/Pavilion) Попытка пересоздать Gazebo на базе Unreal Engine. Тесная интеграция с ROS и libsdformat без промежуточных слоёв. Функции: * Камера RGB-D, эмуляция датчика LIDAR * Прямой импорт моделей URDF и SDF * Взаимодействие с ROS в реальном времени * Демонстрация автономного вождения в реальном времени Сравнивать по следующим критериям: - Развитость сообщества - Интеграция с ROS - Открытость исходников/лицензии - Возможность симуляции производственных процессов (изменение геометрии и других параметтров моделей в рантайме) Доп. материалы: - [Обзор средств имитационного моделирования коллективов роботов с элементами социальной организации](http://simulation.su/uploads/files/default/2017-rovbo-ovsyannikova-chumachenko.pdf) - [Сравнение симуляций в Gazebo и Unity3D на примере робота пылесоса](http://www.diva-portal.org/smash/get/diva2:1334348/FULLTEXT01.pdf) - [Использования Godot Engine для симуляции конвейера](https://www.nexedi.com/P-OSIE-Blog.ProviewR.Godot) - [ROS для additive manufacturing](https://gitlab.com/InstitutMaupertuis/ros_additive_manufacturing) - [Comparative Analysis Between Gazebo and V-REP Robotic Simulators](https://www.dca.fee.unicamp.br/~gudwin/courses/IA889/2014/IA889-02.pdf) - [Dynamic Simulation of Manipulation & Assembly Actions (от авторов RobWorkSim)](https://core.ac.uk/download/pdf/50710321.pdf) - [Feature and performance comparison of theV-REP, Gazebo and ARGoS robot simulators](https://core.ac.uk/download/pdf/323892566.pdf) - [A Review of Physics Simulatorsfor Robotic Applications](https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?arnumber=9386154) - [USING GAME ENGINES FOR PHYSICS-BASED SIMULATIONS – A FORKLIFT (2010)](https://www.itcon.org/papers/2011_2.content.00898.pdf) - [Сравненительный анализ](https://leggedrobotics.github.io/SimBenchmark/) производительности разных движков физики (RaiSim, Bullet, ODE, MuJoCo, DART) для задач робототехники. Исследование проведено разработчиками движка [RaiSim](https://raisim.com/), который и показал наилучшие результаты. Движок пока не релизнут; после релиза будут доступны два вида лицензии - академическая(бесплатно), коммерческая($1000 на одного пользователя в год). Вторым по показателям был open source движок [Bullet](http://pybullet.org) - поддерживается в Ignition. - Jack Collins, Shelvin Chand, Anthony Vanderkop, David Howard'2021 [A Review of Physics Simulators for Robotic Applications](https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?arnumber=9386154) - Serena Ivaldi, Vincent Padois†, Francesco Nori'2014, [Tools for dynamics simulation of robots: a survey based on user feedback](https://arxiv.org/pdf/1402.7050.pdf). Сравнительное исследование 17 различных инструментов симуляции роботов, основанное на опросе 117 специалистов(70% из университетов). Приведены данные по странам использования, API, операционным системам, типам моделируемых проботов. В приложении Б авторами приведены преимущества и недостатки каждого из симуляторов по мнению опрошенных специалистов. - Carlo Rizzardo, Sunny Katyara, Miguel Fernandes, Fei Chen'2020 - [The Importance and the Limitations of Sim2Real for Robotic Manipulation in Precision Agriculture](https://arxiv.org/pdf/2008.03983.pdf). Важность и ограничение подхода Sim2Real в сельском хозяйстве. Короткое резюме: пока подход Sim2Real (то есть обучение агентов в виртуальных средах) в сельском хозяйстве слабо применим, потому что симуляция сильно отличается от фактического состояния растений и окружающей среды. Тем не менее, наиболее перспективыми представляются Gazebo Ignition, Nvidia Isaac Sim и Unity.