Skip to content

Опубликовать результаты исследования симуляторов

Нужно понять какие из следующих программ годятся для симуляции комплексных производственных систем:

Open-source robot simulators. Источник: https://core.ac.uk/download/pdf/50710321.pdf (стр.11, Table 2.2)

Name Language 3D Physics Engines Target

  • ARGoS [22] C++ ODE, Custom Particle Engine, Multi-engine Swarm Robotics
  • ARS [23] Python ODE Multi-engine Swarm Robotics
  • Dance [24] C++ ODE, SD/FAST Biomechanics, Animation and Control
  • Gazebo [25] C++ ODE, Bullet, Simbody, DART Mobile Robots
  • OpenGRASP [26, 27] C++, Python, PAL/FISICAS Grasping and Manipulation
  • OpenHRP [28] C++ LCP, Featherstone Humanoids
  • OpenRAVE [29] C++ ODE, Bullet Robot Manipulation
  • OpenSim [30] C++ SD/FAST, Simbody Biomechanics
  • MORSE [31] Python Bullet Mobile Robots
  • RobWorkSim C++ ODE, Bullet Robot manipulation
  • SimSpark [32] C++, Ruby, ODE Multi-agent Simulation
  • Torque3D C++ PhysX, Bullet, Built-in Games, Animation
  • V-Rep EDU [33] C++ ODE, Bullet, Newton, Vortex Robotics

Рассмотреть в качестве альтернативы использование игровых движков

  • Unity3D
  • Godot Engine
  • Unreal Engine

Pavilion Github Попытка пересоздать Gazebo на базе Unreal Engine. Тесная интеграция с ROS и libsdformat без промежуточных слоёв. Функции:

  • Камера RGB-D, эмуляция датчика LIDAR
  • Прямой импорт моделей URDF и SDF
  • Взаимодействие с ROS в реальном времени
  • Демонстрация автономного вождения в реальном времени

Сравнивать по следующим критериям:

  • Развитость сообщества
  • Интеграция с ROS
  • Открытость исходников/лицензии
  • Возможность симуляции производственных процессов (изменение геометрии и других параметтров моделей в рантайме)

Доп. материалы:

Edited by Igor Brylev