Заменить контроллеры для захватного устройства
В данный момент ЗУ управляется за счёт position_controller/GripperActionController
который не обеспечивает плавного движения пальцев схвата. В результате чего следует рассмотреть аналогичные варианты среди трёх контроллеров
position_controller/JointGroupPositionController
joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController
effort_controllers/JointGroupEffortController