Добавить загрузку gazebo_ros_state плагина в среду
На основании данного гайда по миграции. Имя сервисом для ROS2 переименовалось с get_model_state
на get_entity_state
.
В соотсветсвии с туториалом по миграции данный плагин необходимо отдельно подключать
На ROS Answers существует вопрос, в том числе с примером. Который указывает на то, что данный плагин должен интегрироваться не в файл описания модели, а в файл описания мира, что сулит добавлением нашего собственного кастомного мира в gazebo.
<world name="default">
<plugin name="gazebo_ros_state" filename="libgazebo_ros_state.so">
<ros>
<namespace>/demo</namespace>
<argument>model_states:=model_states_demo</argument>
</ros>
<update_rate>1.0</update_rate>
</plugin>
</world>
Остается 2 вопроса которые необходимо понять для интеграции плагина в симуляцию
-
Загрузка gazebo_ros со своим файлом мира, а также рассмотреть возможности более гибкой конфигурации -
Интеграция плагина в файл мира и правильное заполнение аргуметов, рассмотреть альтернативные варианты
Edited by Bill Finger