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fixed typos

parent 9fb27a22
......@@ -14,7 +14,7 @@ Leurs caractéristiques communes:
* puissance de calcul limitée
* lien direct avec des appareils électriques qu'ils commandent.
Ils sont presque toujours composés des éléments suivants, comme dans la figure :
Ils sont souvent composés des éléments suivants, comme dans la figure :
![schema](fig/mctr_schema_global.png)
......@@ -25,7 +25,7 @@ Ils sont presque toujours composés des éléments suivants, comme dans la figur
Sujets 2018-2019:
* TP [Raspberry Pi](docs/tp-raspi.md)
* TP [Raspberry Pi](tp-raspi.md)
* Révision: [TP Arduino](tp-arduino.md)
* Révision: [TP Python](tp-python.md)
* Robot de téléprésence: depuis un navigateur, on veut piloter le robot, voir ce que filme sa caméra, visualiser la vitesse de rotation de roues (BONUS: et le courant qui traverse chaque moteur).
......@@ -46,13 +46,12 @@ TODO
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* migration python3
* UI+node.js: https://github.com/firmata/firmata.js, http://www.openchapters.com/chapter_4.html
* remplacer interface web CGI par UI+raspi+nodejs [forums.framboise314](http://forums.framboise314.fr/viewtopic.php?f=44&t=3033&hilit=nodejs), [adafruit](https://learn.adafruit.com/node-embedded-development/why-node-dot-js).[pigpio+node.js](https://github.com/fivdi/pigpio). Exemple pi + bldc [youtube](https://www.youtube.com/watch?v=KupkUZTNC1o), [instructables](https://www.instructables.com/id/Driving-an-ESCBrushless-Motor-Using-Raspberry-Pi/)
* python + raspi 2: file output, (sgbd)
* cross-compile
* (gpio commande directe: vieux sujet TP MCTR ; [gertboard](https://fr.farnell.com/gertboard/gertboard/carte-gertboard-assemblee/dp/2250034))
* mini projets:
* robot: instrumentation: quadrature encoder, capteur de courant. Réseau: trames iRobot.
* linux+uC: arduino Yun
......
......@@ -9,7 +9,7 @@ Initiation
A faire en premier: démonstration de la programmation arduino avec l'enseignant.
Exercices:
**Exercice 1:**
1. Lancer le programme Arduino IDE sur votre PC. Ouvrir le programme Fichier>Exemples>Basics>Blink. Le compiler. Connecter votre arduino. Choisir le bon type de carte et le bon port. Téléverser le programme que vous venez de compiler sur l'arduino. La diode test du pin 13 doit s'allumer.
1. Faire clignoter une LED connectée sur la broche numérique n°10. Elledoit restée allumée pendant 4 s et éteinte pendant 1 s.
......@@ -30,8 +30,10 @@ C'est simple :
* côté arduino : on écoute ce qui vient de l'interface série. Dès qu'il reçoit un octet, il prépare une réponse et la renvoie.
* côté PC : on envoie régulièrement des octet à l'arduino, et on écoute immédiatement la réponse.
Exercice:
**Exercice 2: **
1. Sur le gitlab, allez dans le répertoire [code](https://gitlab.com/hazaa/iut-projets/tree/master/code)
2. côté arduino : compilez et téléversez SerialNumericParser/SerialNumericParser.ino qui se trouve dans le répertoire [code](https://gitlab.com/hazaa/iut-projets/tree/master/code)
3. côté PC: dans un terminal, executez le script SerialNumericParser.py
......@@ -50,10 +52,10 @@ Bonus: sujet [upsti](https://www.upsti.fr/documents-pedagogiques/communication-s
FAQ
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| Question | Réponse |
| -------- | -------- |
| sous python, il y a une erreur avec "import serial": le paquet pyserial n'est pas installé sur votre pc. | Il faut télécharger [pyserial-2.6](https://pypi.python.org/pypi/pyserial/2.6), le décompacter dans un répertoire, par exemple Bureau/data_etudiant/python. Au début de chaque programme python qui utilise serial, ajouter: import sys; sys.path.append('/home/etudiant/Bureau/data_etudiant/python') |
| | |
| Question | Réponse |
| -------- | -------- |
| sous python, il y a une erreur avec "import serial": le paquet pyserial n'est pas installé sur votre pc. | Il faut télécharger [pyserial-2.6](https://pypi.python.org/pypi/pyserial/2.6), le décompacter dans un répertoire, par exemple Bureau/data_etudiant/python. Au début de chaque programme python qui utilise serial, ajouter: import sys; sys.path.append('/home/etudiant/Bureau/data_etudiant/python') |
| | |
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......@@ -2,23 +2,27 @@ Robot de téléprésence
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Un robot de téléprésence est commandé à distance. Il est muni d'une caméra qui
permet à l'opérateur de visualiser l'environnement.
permet à un opérateur situé à distance de visualiser l'environnement du robot.
Le robot doit donc faire tourner un serveur capable de:
* envoyer un flux vidéo à un client connecté sur un même réseau.
* écouter les ordres qui viennent du client par le réseau et commander des actionneurs via l'arduino.
Serveur de streaming
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Sur la raspberry pi on fait tourner un serveur web, écrit en Python.
Ce serveur web affiche le flux vidéo capté par la camera du raspi.
L'opérateur se trouve sur une autre machine (machine de bureau) sur le même réseau
que la raspi.
Il se connecte sur le serveur.
Ce serveur web va streamer le flux vidéo capté par la camera du raspi vers un client qui se connecte.
Le client se trouve sur une autre machine sur le même réseau
que la raspi, et se connecte au serveur.
1. Copiez sur votre raspi les fichiers mjpeg_server_base.py et Camera.py à partir de [code/UI/mjpeg-server](../code/UI/mjpeg-server)
1. Connectez-vous sur la raspi et lancez le serveur mjpeg_server_base.py
1. Sur une machine de bureau, connectez-vous sur le serveur.
1. Connectez-vous sur la raspi, notez son IP, et lancez le serveur mjpeg_server_base.py
1. Sur une machine de bureau, lancez un navigateur connectez-vous sur le serveur grâce à son IP.
Attention: Firefox ne semble pas compatible, il faut essayer un autre navigateur.
**Attention:** Firefox ne semble pas compatible, il faut essayer un autre navigateur.
Par exemple, téléchargez chromium sur chromium.org. Vous obtenez un fichier google-chrome-stable_current_amd64.deb
Le décompacter. Aller dans le répertoire google-chrome-stable_current_amd64 et décompactez data.tar.gz .
Ouvrez un terminal, allez dans data/opt/google puis tapez ./chrome
......@@ -40,7 +44,7 @@ Coté raspi, lancer 2 serveurs:
* un qui sert les fichiers html au browser d'une autre machine (on a déjà vu comment faire avec python).
* un serveur SuperSimpleExampleServer.py qui écoute le traffic websocket et commande l'arduino. NB: les websocket permettent un dialogue dans les deux sens entre le navigateur et le serveur.
Côté pc de bureau, connectez-vous à la raspi pour récupérer la page websocket.html.
Côté pc de bureau, lancer un navigateur et connectez-vous à la raspi pour récupérer la page websocket.html.
Puis cliquer sur connecter.
Vérifier que la communication fonctionne entre votre navigateur et le serveur de websocket sur la raspi.
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