拡張ラグランジュ摩擦: FRICTION_CONE の既定を FOLLOW に変更

!615 (merged) で追加した FRICTION_CONE=FROZEN|FOLLOWの既定をFOLLOWにするつもりが，FROZEN（従来通り）の状態のままマージされてしまったため，変更する議論としてissueを立てました．
実際，#859 (closed)で書いたように収束のコストをほぼ変えずに安定的に解けるようになるので，こちらが既定で問題ないと考えています．
!615 (merged)ではすでに既定になっていたのは手元のコードで，pushできていなかったようです．この後MRを出すので，お手数ですが問題なければマージお願いします．