接触反力ダンピング機能の追加

課題

接触解析において、FREE/CONTACT の二値的な状態遷移は接触力の不連続な変化を引き起こし、Newton反復の収束性悪化や接触反力の振動につながる。 特に接触切替が頻繁に発生する条件では、反復の発散リスクが高まる。

要望

CONTACTNEAR 状態（接触直前の近接状態）を導入し、スムーズステップ重み関数を用いた接触反力ダンピング機能を追加することで、接触状態遷移時の応答を連続化し、Newton反復の安定性を向上させる。

具体的には以下を想定する：

• FREE/CONTACT の二値状態を FREE/NEAR/CONTACT に拡張
• NEAR 状態で法線方向の増分応答に対してダンピング項を付加
• !CONTACT コマンドに DAMP_ALPHA（ダンピング係数）・DAMP_GACT（有効距離）パラメータを追加