ALAG摩擦接線剛性の不整合修正（Gt→Ht、I→M、変位ゼロ渡し）

getContactStiffness_Alag における摩擦接線剛性の計算に3つの不整合があり、Newton反復の収束性が低下している。

不具合1: 写像行列の不一致（Gt→Ht） 摩擦剛性が K_fric = Ht^T * A * Gt となっているが、力の計算（computeFrictionForce_ALag）は Ht^T * fric を使用しており、一貫した接線は K_fric = Ht^T * A * Ht であるべき。

不具合2: stick剛性での単位行列使用（I→M） stick状態の接線演算子が A = mut * I（単位行列）であるが、ペナルティ計算 mut * Gt * du の微分を考えると A = mut * M（metric tensor）が正しい。

不具合3: 剛性評価時の変位ゼロ渡し computeFrictionForce_ALag に渡す変位増分が常にゼロであるため、stick/slip判定が現在の力状態と乖離し不正確な接線が生成される。現NR反復の変位増分 dunode を渡すべき。

これらの不整合により、摩擦接触を含むALAGテストケースでNewton反復回数が最大50%程度増加している。