fstr_matrix_con_contactのリファクタリング

アプリ側で接触に関係する行列構造体の処理を実装しているので、適切に処理を分離してミドルウェア側に移動すべきものは移動する。 具体的には、fstrSOLID側の接触処理と行列の処理を分離して、行列関係の処理はhecmwに新しく作成する

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